以下為一體化伺服電機與施耐德PLC TM241CEC24T在Canopen協(xié)議下的應(yīng)用案例：

一．硬件組成

軟件組成：施耐德SoMachineV4.3

二．

1.打開SoMachineV4.3，點擊“新建項目”

2.點擊“空白項目”

3.項目命名

4.點擊“創(chuàng)建項目”

三．

點擊“Logic Builder”

四．

1.右擊項目”PMM_CANOPEN_ST”添加設(shè)備

2.點擊”LogicController”選擇PLC型號TM241CEC24T/U

3.點擊“添加設(shè)備”

五．

1.右擊CAN_1，添加設(shè)備

2.選擇“CANopen Perfomance”

3.點擊“添加設(shè)備”

六．

1.點擊“工具”，選擇設(shè)備庫

2.點擊“安裝”

3.選擇對應(yīng)的電機EDS文件

4.點擊“打開”

七．

1.右擊“CANopen Performance”，選擇添加設(shè)備

2.選擇“PMM60XXB_CANopen”

3.點擊“添加設(shè)備”

八．

1.雙擊“CAN_1”

2.波特率進行修改，如圖所示

九．

1.雙擊“CANopen_Performance”

2.設(shè)置相關(guān)參數(shù)，如圖所示

十．

1.雙擊“PMM60XXB_CANopen”

2.設(shè)置相關(guān)參數(shù)，如圖所示

十一．

1.右擊“Application”，選擇添加POU

2.添加POU分別命名為MAIN和POU_ST，圖示為POU_ST功能塊變量和程序

十二．

圖示為MAIN程序的變量和功能塊POU_ST