1環(huán)境搭建

1安裝NimStudio上位機(jī)調(diào)試軟件，按照提示說(shuō)明進(jìn)行安裝；

2安裝USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器驅(qū)動(dòng)程序：

（1）打開(kāi)電腦設(shè)備管理器，設(shè)備狀態(tài)如下圖,此時(shí)轉(zhuǎn)換器指示燈未亮

（2）雙擊“zading.exe”，按下圖步驟進(jìn)行安裝

（3）安裝成功后設(shè)備管理器狀態(tài)、轉(zhuǎn)換器指示燈狀態(tài)如圖

3將USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器兩端分別插到電腦USB接口和電機(jī)通信口，接線圖如下（根據(jù)電機(jī)使用說(shuō)明書(shū)，對(duì)應(yīng)電機(jī)型號(hào)在額定范圍內(nèi)直流供電）。

2建立通訊

1打開(kāi)NimStudio軟件，選擇CANopen通訊后登錄。

2左上角點(diǎn)擊“通信”，選擇波特率(默認(rèn)1Mbps)，點(diǎn)擊“確定”進(jìn)入界面。

3通信成功后的界面如圖，CANopen主站下會(huì)有電機(jī)出現(xiàn)；

4加載數(shù)據(jù)庫(kù)：右擊“1號(hào)電機(jī)”，點(diǎn)擊“選擇數(shù)據(jù)庫(kù)”。

5進(jìn)入文件夾選中“STMxx_zh”文件，點(diǎn)擊“打開(kāi)”。

6恢復(fù)PDO參數(shù),操作步驟：

①點(diǎn)擊“硬件配置”

②點(diǎn)擊“通信配置”

③點(diǎn)擊“從文件中恢復(fù)PDO參數(shù)”

④打開(kāi)文件夾“ConfigFile”

⑤選擇“CANOPENConsolePDOCfgFile”

3電機(jī)運(yùn)行舉例

3.1輪廓位置模式運(yùn)行

控制流程為：

1模式配置操作：

①點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)配置”

②點(diǎn)擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓位置模式”

⑤點(diǎn)擊“設(shè)置到該模式”

2完成配置后，進(jìn)行以下操作：

①點(diǎn)擊左側(cè)“控制臺(tái)”

②選中“1號(hào)電機(jī)”

③給定A位置值

④選擇相對(duì)或或循環(huán)往復(fù)運(yùn)行

⑤點(diǎn)擊“啟動(dòng)

根據(jù)上述流程操作，電機(jī)將按照給定位置運(yùn)行。

3.2輪廓速度模式運(yùn)行

控制流程為：

1模式配置操作：

①點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)配置”

②點(diǎn)擊“模式配置”

③選擇“CIA402模式”

④選擇“輪廓速度模式”

⑤點(diǎn)擊“設(shè)置到該模式”

2完成配置后，進(jìn)行以下操作：

①點(diǎn)擊左側(cè)“控制臺(tái)”

②選中“1號(hào)電機(jī)”

③給定速度值

④點(diǎn)擊“啟動(dòng)”

根據(jù)上述流程操作，電機(jī)將按照給定速度運(yùn)行。

4補(bǔ)充說(shuō)明

1NIMStudio軟件左上角“幫助”里有軟件詳細(xì)介紹；

2NIMStudio軟件左上角“窗口”下拉選項(xiàng)“數(shù)據(jù)列表”，可查看實(shí)時(shí)報(bào)文；

3電機(jī)應(yīng)用詳細(xì)介紹可參照《STM系列CANopen 通信一體化步進(jìn)電機(jī)使用說(shuō)明書(shū)》及《一體化步進(jìn)電機(jī) CANopen 通訊用戶(hù)手冊(cè)》；