1.環(huán)境搭建
1.安裝NimStudio上位機(jī)調(diào)試軟件，按照提示說(shuō)明進(jìn)行安裝。
2.將伺服電機(jī)IN口與轉(zhuǎn)接線相接，插到電腦網(wǎng)口中，接線圖如下圖。

2.建立通訊
1.打開(kāi)調(diào)試軟件，選擇Ethercat通訊后點(diǎn)“登錄”。

2.左上角點(diǎn)擊“通信”，選擇對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡，點(diǎn)擊打開(kāi)進(jìn)入界面。

3.Ethercat主站下出現(xiàn)電機(jī)，即表示通信成功。

4.加載數(shù)據(jù)庫(kù)：右擊“1號(hào)電機(jī)”，點(diǎn)擊“選擇數(shù)據(jù)庫(kù)”。

5.進(jìn)入文件夾選中“PMMxx_zh”文件，點(diǎn)擊“打開(kāi)”。

6 .恢復(fù)PDO參數(shù),操作步驟：①點(diǎn)擊“硬件配置”②點(diǎn)擊“通信配置”③點(diǎn)擊“從文件中恢復(fù)PDO參數(shù)”④打開(kāi)文件夾“ConfigFile”⑤選擇“EtherCATConsolePDOCfgFile”

3.電機(jī)運(yùn)行舉例
3.1 輪廓位置模式運(yùn)行
控制流程為：
1 切換到“操作模式”：①在"Ethercat主站"處右擊②點(diǎn)擊"切換到操作模式"

2 出現(xiàn)"切換到操作模式成功"提示框，如下圖。

3 模式配置操作：①點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)配置”②點(diǎn)擊“模式配置”③選擇“CIA402模式”④選擇“輪廓位置模式”⑤點(diǎn)擊“設(shè)置到該模式”

4 完成配置后，進(jìn)行以下操作：①點(diǎn)擊左側(cè)“控制臺(tái)”②選中“1號(hào)電機(jī)”③給定A位置值④選擇相對(duì)或或循環(huán)往復(fù)運(yùn)行⑤點(diǎn)擊“啟動(dòng)”

根據(jù)上述流程操作，電機(jī)將按照給定位置運(yùn)行。
3.2 輪廓速度模式運(yùn)行
控制流程為：
1 切換到“操作模式”：①在"Ethercat主站"處右擊 ②點(diǎn)擊"切換到操作模式"

2 出現(xiàn)"切換到操作模式成功"提示框，如下圖。

3 模式配置操作：
①點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)配置”②點(diǎn)擊“模式配置”③選擇“CIA402模式”④選擇“輪廓速度模式”⑤點(diǎn)擊“設(shè)置到該模式”

4 完成配置后，進(jìn)行以下操作：①點(diǎn)擊左側(cè)“控制臺(tái)”②選中“1號(hào)電機(jī)”③給定速度值④點(diǎn)擊“啟動(dòng)”

4.補(bǔ)充說(shuō)明

1 NIMStudio軟件左上角“幫助”里有軟件詳細(xì)介紹；

2. NIMStudio軟件左上角“窗口”下拉選項(xiàng)“數(shù)據(jù)列表”，可查看實(shí)時(shí)報(bào)文；

3 電機(jī)應(yīng)用詳細(xì)介紹可參照《PMM系列EtherCAT&CANopen通信一體化伺服電機(jī)使用說(shuō)明書(shū)》及《一體化低壓伺服電機(jī) EtherCAT 通訊用戶手冊(cè)》；