依靠人工維護(hù)自動(dòng)化機(jī)器，結(jié)果并不理想。這種重復(fù)性、低價(jià)值的勞動(dòng)，機(jī)械臂可以準(zhǔn)確處理?，F(xiàn)在的機(jī)器人足以完成在銑床和車床上拾取和放置金屬零件，拆卸注塑機(jī)的塑料零件，沖壓，彎曲和組裝零件等任務(wù)。

更何況，當(dāng)今經(jīng)濟(jì)高效的輕工業(yè)和協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展，使得機(jī)器自動(dòng)化成為一種可行的選擇，即使是中小型制造商也可以輕松實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化部署。

然而，僅靠單個(gè)機(jī)器人是做不到的。它需要與機(jī)械臂末端工具(EoAT)合作，如夾鉗、傳感器和其他自動(dòng)化外設(shè)，使機(jī)器人更加強(qiáng)大，并根據(jù)用戶的需求優(yōu)化其業(yè)務(wù)。

為什么末端執(zhí)行工具如此重要？

生產(chǎn)線末端執(zhí)行工具，為機(jī)械手提供更大的靈活性、更高的產(chǎn)量和更好的質(zhì)量。使用正確的工具，幾乎所有機(jī)器人護(hù)理任務(wù)都可以自動(dòng)化，同時(shí)確?？芍貜?fù)性、準(zhǔn)確性、生產(chǎn)率、精細(xì)度和準(zhǔn)確性。

末端執(zhí)行工具的影響是什么？

如何選擇機(jī)器的末端執(zhí)行工具？

吸附末端執(zhí)行器的工作原理：利用吸盤(pán)內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力來(lái)吸附和移動(dòng)工件。

1.電磁吸盤(pán)

(1)結(jié)構(gòu)：主要由圓盤(pán)、防塵罩、線圈和外殼組成。

(2)工作原理：通電線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)吸引工件，斷電后磁場(chǎng)消失，工件放下。

(3)示意圖：

(4)適用范圍：由于其工作原理是利用磁鐵產(chǎn)生的磁場(chǎng)來(lái)吸附工件，所以只適用于能被磁鐵吸附的工件，不適用于有色金屬和非金屬材料制成的工件。此外，如果工件沒(méi)有受到其性能的良好影響，磁體在吸附后將保持磁性。最后，電磁吸盤(pán)的工作環(huán)境是常溫，高溫會(huì)退磁。

2.真空吸盤(pán)

(1)結(jié)構(gòu)：由真空泵、電磁閥、電機(jī)、吸盤(pán)等組成。

(2)工作原理：電機(jī)帶動(dòng)真空泵在吸盤(pán)處形成強(qiáng)大的吸力，吸盤(pán)吸住工件。電機(jī)停止工作，真空泵停止轉(zhuǎn)動(dòng)，大量空氣流入真空泵，吸力消失，工件放下。

(3)示意圖

(4)適用范圍：

真空吸盤(pán)可以吸住工件，夾具不會(huì)產(chǎn)生外力，工件不會(huì)變形。特別適用于硬度低、受磁化影響的有色金屬工件。該真空吸盤(pán)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝卸工件非常方便。另外，在裝卸過(guò)程中，受力非常均勻，很少劃傷工件表面。對(duì)光潔度要求高的工件，要輕拿輕放，不要損傷光潔度高的表面。但真空吸盤(pán)產(chǎn)生的吸力總是有限的，對(duì)于一些長(zhǎng)、直徑大、重量大的工件，容易造成吸力不足、夾緊不穩(wěn)的事故。同時(shí)，工件在加工過(guò)程中不能承受過(guò)大的切削力，不適合粗加工或半精加工，需要大量切削。3.噴射吸盤(pán)

(1)結(jié)構(gòu)：主要由產(chǎn)生真空的氣嘴和橡膠或軟塑料制成的皮碗兩部分組成。

(2)工作原理：利用伯努利效應(yīng)，當(dāng)壓縮空氣剛進(jìn)入時(shí)，噴嘴逐漸變窄，導(dǎo)致空氣流速逐漸增大。當(dāng)管段收縮到最小值時(shí)，氣流速度達(dá)到臨界速度，然后噴嘴管的截面逐漸增大，使與膠杯相連的吸口產(chǎn)生較高的氣流速度，形成負(fù)壓吸住工件。

(3)示意圖

(4)適用范圍

本實(shí)用新型重量輕，體積小，靠近吸盤(pán)。而且氣流是連續(xù)介質(zhì)，真空度穩(wěn)定連續(xù)。特別適用于柔性機(jī)械手。制造簡(jiǎn)單、成本低。這種包裝機(jī)往往利用自身的吸盤(pán)來(lái)傳遞能量?？梢怨?jié)省空間和能源，在很多場(chǎng)合可以替代小型機(jī)械真空泵。

機(jī)械手爪

夾緊式由手指(或爪)和力傳遞機(jī)構(gòu)組成。傳力機(jī)構(gòu)一般是通過(guò)手指產(chǎn)生的夾持力來(lái)完成夾持物體的任務(wù)。

1.回歸轉(zhuǎn)型

當(dāng)夾子夾住并釋放物體時(shí)，手指旋轉(zhuǎn)。當(dāng)物體的大小發(fā)生變化時(shí)，要調(diào)整爪子的位置，使物體的中心位置保持不變。

2.翻譯類型

當(dāng)手爪夾緊和釋放工件時(shí)，手指的姿態(tài)保持不變，平移運(yùn)動(dòng)。當(dāng)不需要改變夾持器的位置時(shí)，夾持器的位置是固定的。

專用工具

機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備。根據(jù)操作要求，可以安裝相應(yīng)的專用工具來(lái)完成各種動(dòng)作。如下圖所示，機(jī)器人配有螺母扭絞機(jī)、電動(dòng)磨頭、拋光頭、激光切割機(jī)。各種操作人員由專用電動(dòng)、氣動(dòng)工具改裝而成，能勝任各種工作。

如何選擇合適的機(jī)床維修工具？

機(jī)器的維護(hù)需要重復(fù)的動(dòng)作和高度的一致性，即使是在工作幾個(gè)小時(shí)之后。協(xié)作提高了工作人員的安全性，使他們能夠自由地執(zhí)行更高級(jí)別的任務(wù)。它還可以提高生產(chǎn)率和質(zhì)量，并允許在正常工作時(shí)間后繼續(xù)生產(chǎn)，以提高產(chǎn)量和業(yè)務(wù)靈活性。

要做到這一點(diǎn)，為當(dāng)前和未來(lái)的需求選擇正確的工具對(duì)自動(dòng)化的成功部署有著重要的影響。

維護(hù)工具選擇清單

要加工的工件有多大？

它們總是一樣大還是會(huì)有很大變化？

零件的形狀是否會(huì)影響的握持方式，例如扁平零件真空夾持器上的特殊指尖或圓柱形零件的平行夾持器？

我們可以用雙抓手獲得更高的整體產(chǎn)量嗎？

新零件多久推出一次？

機(jī)器人總是執(zhí)行相同的任務(wù)，還是需要在不同的過(guò)程中移動(dòng)或使用？

生產(chǎn)零件的需求有多穩(wěn)定？

機(jī)器人需要重新裝備的可能性有多大？

過(guò)程中的變化有多大？工具是如何處理的？手爪適應(yīng)新零件的難易程度如何？

如果有必要，操作者可以改變程序和工具嗎？

操作人員是否有必要確保抓具的安全？

使用雙夾鉗的機(jī)器操作

對(duì)于機(jī)器維護(hù)應(yīng)用，雙夾持器可以顯著減少周期時(shí)間，因?yàn)樗梢酝瑫r(shí)處理兩個(gè)對(duì)象和動(dòng)作。它還通過(guò)處理不同尺寸和形狀的材料支持高可變性?？啥ㄖ频闹讣馐翘幚聿煌螤詈透弑砻婀鉂嵍纫蟮牧慵年P(guān)鍵。

雙重夾緊大大提高了生產(chǎn)率。

大行程適應(yīng)高度可變的材料。

強(qiáng)制設(shè)置允許軟硬物體的可靠夾緊。

快速重新配置使重新部署更加容易。

可定制的指尖處理復(fù)雜零件

高混合小批量雙爪優(yōu)化銑床的應(yīng)用

OnRobot公司已轉(zhuǎn)向高組合和小批量生產(chǎn)，以增加其金屬零件的市場(chǎng)多樣性。同時(shí)，該公司需要提高其數(shù)控銑床的生產(chǎn)率，并節(jié)省每個(gè)生產(chǎn)周期的時(shí)間。帶有OnRobot雙RG2抓手的協(xié)作機(jī)器人可以從一臺(tái)機(jī)器移動(dòng)到另一臺(tái)機(jī)器，輕松處理各種形狀和尺寸的零件，無(wú)需標(biāo)記。僅在四個(gè)月內(nèi)增加產(chǎn)量、輕松重新部署和投資回報(bào)。